Servomotorul este adesea folosit în echipamentele de automatizare, în special în controlul poziției. Majoritatea mărcilor de servomotoare au funcție de control al poziției. Controlerul trimite impulsuri pentru a controla funcționarea servomotorului. Pentru a vă asigura că motorul este fără zgomot, pe cât posibil, raportul momentului de inerție este de asemenea foarte important. Se poate face referire la numărul setat prin auto-învățare și apoi setați creșterea vitezei și timpul de integrare a vitezei pentru a vă asigura că funcționarea continuă la viteză mică și precizia poziției pot fi controlate.
(1) Câștig proporțional de poziție
Setați câștigul proporțional al regulatorului buclei de poziție. Cu cât valoarea setării este mai mare, cu atât câștigul este mai mare, cu atât rigiditatea este mai mare și decalajul de poziție este mai mic în aceeași condiție de puls de instrucțiune de frecvență. Dar o valoare prea mare poate provoca oscilații sau depășiri. Valorile parametrilor sunt determinate de modelul servosistemului specific și de starea de sarcină.
(2) Câștig anticipat de poziție
Setați câștigul de feedforward al buclei de poziție. Cu cât valoarea setată este mai mare, cu atât este mai mică decalajul de poziție sub orice frecvență a impulsului de instrucțiune, cu atât câștigul de avans al buclei de poziție este mai mare, cu atât caracteristicile de răspuns de mare viteză ale sistemului de control sunt mai mari, dar va face poziția sistemului. instabil, ușor de produs oscilație. Dacă nu sunt necesare caracteristici de răspuns ridicate, acest parametru este de obicei setat la 0, indicând intervalul de la 0 la 100 la sută .
(3) câștig proporțional de viteză
Setați câștigul proporțional al regulatorului de viteză. Cu cât valoarea setării este mai mare, cu atât câștigul este mai mare și rigiditatea este mai mare. Valoarea parametrului este determinată în funcție de modelul specific de sistem de servomotor și valoarea de sarcină. În general, cu cât inerția sarcinii este mai mare, cu atât valoarea setată este mai mare. Cu condiția ca sistemul să nu producă oscilații, încercați să setați o valoare mare.
(4) Constanta de timp a integrării vitezei
Setați constanta de timp integrală a regulatorului de viteză. Cu cât valoarea setării este mai mică, cu atât viteza de integrare este mai rapidă. Valorile parametrilor sunt determinate în funcție de modelul specific de sistem de servomotor și sarcina. În general, cu cât inerția sarcinii este mai mare, cu atât valoarea setată este mai mare. Cu condiția ca sistemul să nu producă oscilații, încercați să setați o valoare mică.
(5) factor de filtru de feedback al vitezei
Setați caracteristicile filtrului trece-jos pentru feedbackul vitezei. Cu cât valoarea este mai mare, cu atât frecvența de tăiere este mai mică și zgomotul generat de motor este mai mic. Dacă inerția sarcinii este mare, valoarea setată poate fi redusă în mod corespunzător. Un număr prea mare va încetini răspunsul și poate provoca oscilații. Cu cât valoarea este mai mică, cu atât este mai mare frecvența de tăiere și cu atât răspunsul de feedback al vitezei este mai rapid. Dacă este necesar un răspuns la viteză mai mare, valoarea setată poate fi redusă în mod corespunzător.
(6) Setarea cuplului maxim de ieșire
Setați limita internă de cuplu a servomotorului. Valoarea setată este procentul cuplului nominal. În orice moment, această limită este eficientă pentru poziționarea întregii game de impulsuri în modul de control al poziției setate. Acest parametru oferă șoferului baza pentru a aprecia dacă poziționarea este completă în modul de control al poziției. Când numărul de impulsuri rămase în contorul de abateri de poziție este mai mic sau egal cu valoarea setată de acest parametru, șoferul consideră că poziționarea a fost finalizată, iar semnalul comutatorului în poziție este ON, în caz contrar este OFF.
În modul de control al poziției, semnalul de finalizare a poziționării poziției de ieșire, constanta de timp de accelerare și decelerare este setată să reprezinte timpul de accelerare a motorului de la {{0}} la 2000r/min sau timpul de decelerare de la 2000 la 0r/min. Caracteristicile de accelerare și decelerare sunt viteza de sosire setată în intervalul liniar de viteză de sosire în modul de control fără poziție, dacă viteza servomotorului depășește această valoare setată, semnalul comutatorului de sosire a vitezei este ON, în caz contrar, este OFF. În modul de control al poziției, acest parametru nu este utilizat. Nu contează sensul de rotație.
(7) Reglați manual parametrii de câștig
Reglați valoarea KVP a câștigului proporțional al vitezei. Când sistemul servo este instalat, parametrii trebuie ajustați pentru ca sistemul să se rotească stabil. Mai întâi reglați valoarea KVP a câștigului proporțional al vitezei. Înainte de ajustare, câștigul integral KVI și câștigul diferenţial KVD trebuie ajustate la zero, iar apoi valoarea KVP este crescută treptat; În același timp, observați dacă există suficientă oscilație atunci când servomotorul se oprește și reglați manual parametrii KVP pentru a observa dacă viteza de rotație crește și scade în mod evident. Când valoarea KVP este crescută la fenomenul de mai sus, valoarea KVP trebuie redusă înapoi pentru a face oscilația eliminată și viteza de rotație stabilă. În acest moment, valoarea KVP este valoarea parametrului determinată preliminar. Dacă este necesar, după ajustarea KⅥ și KVD, poate fi repetată corecția pentru a obține valoarea ideală.
Ajustați valoarea câștigului integral KⅥ. Creșteți treptat valoarea KVI a câștigului integral, astfel încât efectul integral să fie generat treptat. După cum se poate vedea din introducerea de mai sus la controlul integral, atunci când valoarea KVP este crescută la valoarea critică, va produce oscilație și instabilitate. La fel ca valoarea KVP, valoarea KVI va fi redusă înapoi pentru a face oscilația eliminată și viteza de rotație stabilă. În acest moment, valoarea KVI este determinată preliminar valoarea parametrului.
Reglați valoarea KVD a câștigului diferențial. Scopul principal al câștigului diferențial este de a face viteza să se rotească fără probleme și de a reduce depășirea. Prin urmare, creșterea treptată a valorii KVD poate îmbunătăți stabilitatea vitezei.
Ajustați valoarea KPP a câștigului proporțional al poziției. Dacă valoarea KPP este ajustată prea mult, depășirea poziționării motorului va fi prea mare atunci când poziționarea servomotorului, rezultând instabilitate. În acest moment, valoarea KPP trebuie redusă pentru a reduce depășirea și pentru a evita zona de instabilitate. Cu toate acestea, nu poate fi ajustat prea mic pentru a reduce eficiența poziționării. Prin urmare, ajustarea ar trebui să fie potrivită cu atenție.
(8) Reglarea automată a parametrilor câștigului
Unitățile servo moderne sunt microcomputerizate și majoritatea oferă funcții de reglare automată pentru a face față majorității condițiilor de încărcare. Când ajustați parametrii, puteți utiliza mai întâi funcția de ajustare automată a parametrilor și apoi reglați manual parametrii atunci când este necesar.
De fapt, ajustarea automată a câștigului are, de asemenea, opțiunea Setări, în general împărțită în mai multe niveluri de răspuns de control, cum ar fi răspuns mare, răspuns mediu, răspuns scăzut, utilizatorii pot seta în funcție de nevoile reale.