Card de control al mișcării

Luați în considerare cu atenție locația controlerului.
La fel ca în imobiliare, gândiți-vă la locație, locație, locație! Locația controlerului în sistemul general de mișcare este cel mai important factor care poate simplifica sau complica un design de mișcare. Pentru a determina locația corectă a software-ului de control al mișcării și a controlerului de mișcare în sine, inginerii ar trebui să își pună trei întrebări:
1. Sunt mișcările axelor sincronizate între ele?
2.Ce timp de răspuns este necesar pentru a gestiona modificările sistemului?
3. Cât de importantă este portabilitatea codului?

Arhitectura software contează.
Când vine vorba de controlere de mișcare, sunt disponibile atât de multe opțiuni diferite încât alegerile pot părea copleșitoare. Nu uitați ce contează cu adevărat - arhitectura software care va fi folosită pentru a controla aplicația. Scrierea de software în gazdă (de obicei, aceasta înseamnă un PC) este de obicei cea mai convenabilă, dar este cea mai puțin sensibilă la timp. Pe de altă parte, introducerea întregului software în controlerul de mișcare va oferi probabil performanța dorită, dar poate însemna muncă suplimentară, mai ales dacă trebuie să învățați un limbaj de mișcare specific furnizorului. Controlerele de mișcare sunt, de obicei, lungi cu puterea software-ului brut, dar lipsite de suport pentru limbaje standard de computer.

Organizați-vă problema de control.
Luați în considerare un controler de mișcare bazat pe limbajul C, astfel încât software-ul să poată fi rulat pe gazdă sau pe controlerul de mișcare, facilitând re-partiționarea. Cel mai important, însă, organizează-ți problema de control. Separați funcțiile mai lente de funcțiile de mare viteză și asigurați-vă că acele funcții de mare viteză se află în controlerul de mișcare. Colectarea datelor, afișarea și alte funcții de gestionare a datelor pot merge în PC.

Asigurați-vă că controlerul dvs. de mișcare poate face față celor mai defavorabile scenarii.
Mecanicii care interacționează cu controlerul de mișcare pot eșua în unele moduri evidente, cum ar fi rulmenții care devin mai rigidi și parametrii servo nu mai funcționează, dar pot eșua și în moduri subtile. Poate controlerul mașinii dvs. să gestioneze evenimente rare, în cel mai rău caz, cum ar fi sosirea simultană a unei comenzi de mișcare, puls index, comutator de limită și sfârșitul unei mișcări? Așteaptă-te să se întâmple ce e mai rău și, cu noroc, nu se va întâmpla. Testați devreme și des, într-o gamă cât mai largă de condiții de încărcare posibil și proiectați cu marjă.

Concentrați-vă pe specificațiile relevante.
O greșeală comună făcută de ingineri este concentrarea pe specificații irelevante. De exemplu, selectarea celei mai rapide rate de eșantionare este adesea inutilă, deoarece o frecvență de eșantionare de 1 kHz este suficientă pentru toate, cu excepția celor mai mici motoare de înaltă performanță. O abordare mai bună: Gândiți-vă la timpul de procesare necesar pentru a realiza programul specific aplicației dvs.

Nu supraestima nevoile de determinism.
Inginerii supraestimează adesea cerințele de determinism în comunicațiile de sistem. Incertitudinile de comunicare mai mici de 100 de microsecunde sunt bune pentru aproape toate sistemele de mișcare. Un determinism mai strict are rareori vreun efect asupra performanței generale a sistemului.

Controloarele de mișcare nu sunt magicieni.
Inginerii de sisteme cred adesea că controlerele de mișcare pot compensa un sistem mecanic prost proiectat. În timp ce controlerele de mișcare pot depăși unele puncte slabe, cum ar fi neliniaritatea, ele nu pot compensa erorile mecanice grosolane, cum ar fi rezonanțe de joasă frecvență, motoare subdimensionate, mecanice cu benzi moarte mari și cuplaje sub formă de arc.

Evitați împământarea comună.
O greșeală obișnuită pe care o fac inginerii este aceea de a avea un teren comun și provizii pe ambele părți ale optoizolatoarelor. Dacă este același teren, nu este izolat. Efectul de filtrare pe care inginerii cred că îl obțin de la izolare este într-adevăr efectul de trecere jos din cauza încetinirii opto-ului.

Alegeți controlerul de mișcare potrivit pentru lucrare.
Specificarea tipului greșit de control al mișcării este o problemă comună. Cu toate acestea, alegerea instrumentului potrivit pentru lucrare poate economisi atât costurile inițiale, cât și timpul de inginerie. De exemplu, multe aplicații cu o singură axă pot fi efectuate folosind controlul de mișcare integrat disponibil în unitatea digitală. Același lucru este valabil și pentru mișcarea cu mai multe axe punct la punct. Utilizarea mișcării la bord poate economisi mulți bani și complexitatea programării, deoarece puteți utiliza un PLC mai puțin puternic, spre deosebire de un PLC cu mișcare încorporată.

Cunoașteți semnele de avertizare ale eșecului iminent.
De obicei, problemele de performanță apar la viteze mai mari sau la un număr mai mare de axe. Când se utilizează unități digitale inteligente, această problemă dispare, deoarece fiecare unitate poartă propria buclă de poziție, reducând astfel sarcina procesorului principal de mișcare.