Marea majoritate a roboților industriali sunt control bazat pe model, acolo unde există un Model, vor exista erori, care trebuie calibrate. Calibrarea roboților industriali este un proces care integrează modelarea, măsurarea, identificarea parametrilor robotului și compensarea erorilor.
Pentru a calibra robotul, trebuie mai întâi să înțelegem posibilii factori care cauzează eroarea robotului.
Există mulți factori care cauzează eroarea robotului, care pot fi rezumați în două categorii. Una este corelația cinematică, care include în principal eroarea de prelucrare, eroarea de toleranță mecanică/asamblare, eroarea punctului zero, eroarea de întoarcere a reductorului, eroarea raportului de decelerare, eroarea de calibrare etc. A doua este corelația cinematică, care include în principal masa/centrul de greutate, inerția tensorul, forța de frecare, flexibilitatea articulației, flexibilitatea legăturii etc.
Practica a constatat că baza robotului fără calibrare are de obicei o eroare de 15~30mm, capătul central TCP are o eroare de 5~10mm, iar întregul sistem robot are o eroare de 5~10mm. După calibrare, intervalul de eroare al robotului poate fi redus foarte mult.
· Dacă robotul nu este calibrat, robotul nu poate partaja programul, iar precizia este foarte scăzută și instabilă;
· Calibrarea poate îmbunătăți capacitatea robotului de a face față incertitudinilor de mediu;
· Motivul principal pentru precizia scăzută a robotului este că parametrii de proiectare ai robotului sunt diferiți de parametrii actuali, iar calibrarea robotului este o măsură de îmbunătățire a preciziei robotului, care poate crește adesea precizia cu mai multe comenzi. de magnitudine;
· În procesul de dezvoltare a robotului, trebuie obținute suficiente date precise pentru a analiza și evalua mașina statică și dinamică, iar aceste date sunt obținute printr-un set complet de sistem de calibrare.
