Structura mecanică comună a robotului de îmbinare cu șase axe: șase servomotoare conduc direct rotația a șase axe de îmbinare prin reductor armonic și scripete sincron. Motoarele de antrenare ale îmbinărilor 1 până la 4 sunt structuri goale. Motorul de antrenare al robotului articulat cu șase axe adoptă structura arborelui tubular, care nu este obișnuită.
Designul articulației încheieturii mâinii robotului cu șase axe este complicat deoarece cele trei mișcări sunt integrate simultan. Articulația încheieturii mâinii robotului mic cu șase axe folosește în principal un reductor armonic. Structura încheieturii mâinii robotului comun cu șase axe adoptă două intrări reductoare armonice și două intrări de transmisie sincronă a curelei de viteză.
Pentru proiectarea structurii mecanice a roboților industriali, aspectul conductelor este una dintre dificultăți. Cum să aranjați rațional tot felul de conducte în spațiul îngust al manipulatorului &40; Linia de antrenare, linia de codificator, linia de frână, conducta de aer, linia de comandă a supapei solenoid, linia de senzori etc. a celor șase motoare, astfel încât să nu fie afectată de rotația arborelui articulat, este o problemă care merită luată în considerare în continuare.
În proiectare, diferitele linii de control ale robotului cu șase axe pot fi trecute direct prin centrul motorului. Indiferent de modul în care se rotește axa articulației, conducta nu se rotește cu ea. Chiar dacă țeava se rotește, raza de rotație este mică deoarece țeava este dispusă pe axa de rotație. Structura poate rezolva problema de dispunere a conductelor a robotului industrial.